YAMAHA雅馬哈機器人維修

在工業生產中，機械設備會因不同的工作環境和生產因素影響，伺服電機會出現常見故障，維修處理技巧分析如下：

1、竄動現象

在進給時出現竄動現象，測速不穩定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當竄動發生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅動增益過大所致。

2、爬行現象

大多發生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態不良，伺服系統增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，由于連接松動或聯軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉動不同步，從而使進給運動忽快忽慢。

3、振動現象

機床高速運行時，可能產生振動，這時就會產生過流。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應尋找速度環問題。

4、轉矩降低現象

伺服電機從額定堵轉轉矩到高速運轉時，發現轉矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發熱引起的。高速時，電動機溫升變大，　　二是儀器儀表檢查法。因此，正確使用伺服電機前一定要對電機的負載進行驗算。

5、位置誤差現象

當伺服軸運動超過位置允差范圍時(   EA100出廠標準設置PA17：400，位置超差檢測范圍)，伺服驅動器就會出現“4”號位置超差。主要原因有：系統設定的允差范圍小;伺服系統增益設置不當;位置檢測裝置有污染;進給傳動鏈累計誤差過大等。

6、不轉現象

數控系統到伺服驅動器除了聯結脈沖+方向外，還有使能控制，一般為DC+24 V繼電器線圈電壓。伺服電動機不轉，常用診斷方法有：檢查數控系統是否有脈沖輸出;檢查使能是否接通;通過液晶屏觀測系統輸入/出狀態是否滿足進給軸的起動條件;對帶電磁制動器的伺服電動機確認制動已經打開;驅動器有故障;伺服電動機有故障;伺服電動機和滾珠絲杠聯結聯軸節失效或鍵脫開等。