機器人本體維護保養
機器人本體維護保養
① 一般維護，1次/1天；
② 軸制動測試，1次/1天；
③ 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；
④ 潤滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。
1、時間間隔主要取決于環境條件；
2、視機器人運行時數和溫度而定；
3、適當確定機器人的運行順暢與否。
（一）一般維護
1、清洗機械手
應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑?？墒褂酶邏呵逑丛O備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用塑料保護）為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕視需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。
3、定期檢查
視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
4、檢查基礎固定螺釘
將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。
（二）軸制動測試
在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。
1、運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；2、馬達斷電；3、檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。
（三）潤滑3軸副齒輪和齒輪
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。
步驟：（警告！開始執行下列程序前，確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態。）
1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵；
2、每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .
小心！不要注入太多，一面損壞密封。
（四）潤滑中空手腕
中空手腕10個潤滑點：
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。
小心！每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克）。不要注入過量潤滑劑，否則會損壞腕部密封和內部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后，再潤滑。
（五）檢查齒輪箱內油位
1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置：1軸：打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2軸：打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置：3軸：打開加油塞①；4、5、6軸：打開加油塞② 或③。（3軸臂必須水平放置）
IRB 5500
第1、2軸的齒輪箱裝運前加注：Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運前家住了：Shell Omela 320潤滑油。
以上就是ABB機器人維修需要注意的地方及其方法，詳細的問題也需要根據機器人本身出現的問題去解決。
① 一般維護，1次/1天；
② 軸制動測試，1次/1天；
③ 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；
④ 潤滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。
1、時間間隔主要取決于環境條件；
2、視機器人運行時數和溫度而定；
3、適當確定機器人的運行順暢與否。
（一）一般維護
1、清洗機械手
應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑?？墒褂酶邏呵逑丛O備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用塑料保護）為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕視需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。
3、定期檢查
視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
4、檢查基礎固定螺釘
將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。
（二）軸制動測試
在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。
1、運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；2、馬達斷電；3、檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。
（三）潤滑3軸副齒輪和齒輪
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。
步驟：（警告！開始執行下列程序前，確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態。）
1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵；
2、每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .
小心！不要注入太多，一面損壞密封。
（四）潤滑中空手腕
中空手腕10個潤滑點：
工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。
小心！每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克）。不要注入過量潤滑劑，否則會損壞腕部密封和內部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后，再潤滑。
（五）檢查齒輪箱內油位
1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置：1軸：打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2軸：打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置：3軸：打開加油塞①；4、5、6軸：打開加油塞② 或③。（3軸臂必須水平放置）
IRB 5500
第1、2軸的齒輪箱裝運前加注：Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運前家住了：Shell Omela 320潤滑油。
以上就是ABB機器人維修需要注意的地方及其方法，詳細的問題也需要根據機器人本身出現的問題去解決。
