常用故障代碼和故障排除方法
發布時間：2021-09-30
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伺服 - 001 操作面板緊 急停止SRVO - 001
Operator panel E-stop
[現 象] 按下了操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或者配 電盤 上的 LED(綠 色)熄滅時 ，主板(JRS11)-配電盤 (JRS11)之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤 不良、或主板不良。(注釋 )
[對 策 1]解除操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
[對 策 2]確認 面板 開關 板( CRM51)和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線，如果斷 線，則更換電纜 。
[對 策 3]如果在緊 急停止解除狀 態下觸點沒有接好， 則是緊急停止按扭的故障。逐一更 換開關單 元或操作面板。
[對 策 4]更換 配電盤 。
[對 策 5]更換連 接配 電盤 (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在采取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設 定內容的 備份。
[對 策 6]更換 配電盤 。(注釋 )SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或 RDY LED 熄滅時 ，有 時會導致下面的報 警等同 時發 生。(參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面)
伺服 -001 操作面板緊 急停止
伺服 -004 柵欄 打開サーボ -007 外部緊 急停止
伺服 -204 外部( SVEMG 異常)緊 急停止
伺服 -213 保險絲 熔斷 (面板 PCB)
伺服 -280 SVOFF 輸入
伺服 - 002 示教操作盤緊 急停止
SRVO - 002 Teach pendant E-stop
[現 象] 按下了示教操作盤 的 緊急停止按扭。
[對 策 1]解除示教操作盤 的緊急停止按扭。
[對 策 2]更換 示教操作 盤。
伺服 - 003 緊急時自 動停機 開關
SRVO - 003 Deadman switch released
[現 象] 在示教操作盤 有效的狀 態下，尚未按下 緊急時自動停機 開關 。
[對 策 1]按下緊 急時自 動停機 開關 并使機器人操作。
[對 策 2]更換 示教操作 盤。
伺服 - 021 SRDY 斷開 (組：i 軸：j)
SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現 象] 當 HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他 發生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態。
(所謂 HRDY ，就是主機相對 于伺服 發出接通 還是斷 開伺服放大器的 電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 于主機 發出伺服放大器是否已 經停止的信號。
雖然 試圖 停止伺服放大器的 電磁接觸器但 電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器 發出 報警，如果 檢測 出伺服放大器的 報警，主機端就不會 發出此 報警( SRDY 斷開 )。也即，此 報警表示 雖然找不出原因但 電磁接觸器不停止的情況。 )
[對 策 1]確認緊 急停止 單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經 切 實連 接。
[對 策 2]存在著電 源瞬 時斷開的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時斷 開。
[對 策 3]更換緊 急停止 單元。[對 策 4]更換 伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 輸入( 組：i)
SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[現 象] 輸入了***設備 I/O 的*IMSTP 信號。
[對 策] 接通 *IMSTP 信號。
伺服 - 038 脈沖計 數不匹配( 組：i 軸：j )
SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現 象] 電源斷 開時 的脈沖 計 數和 電源接通 時 的脈沖 計數不同。在更 換 脈沖 編碼 器之后或者在更 換脈沖 編碼 器的 備份用 電 池之后 發出此 報 警。此外，在將備 份用數據 讀到主板中 時發 出此 報警。
確認報 警歷史畫面，按照下面的不同情形 進行檢查 。
[對 策 1]在與“伺服- 222 沒有放大器”同時發 生時，參 閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]對不帶制動器的 電機設定了 帶 有制 動器時，有 時會發生此 報警。確 認附加 軸的 設定是否正確。
[對 策 3]在電 源斷 開中通 過制動器解除 單元改 變姿勢時 ，或者退回主板的 備份數據 時，會發生此 報警， 應重新 執行該軸 的控制。
[對 策 4]在電 源斷 開中由于制 動器的故障而改 變姿勢時 ，發生此 報警。在消除 導致報警的原因后，重新 執行 該軸 的控制。
[對 策 5]在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進 行該軸 的控制。
伺服 - 050 CLALM 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具**。)
[對策 1] 確認機器人是否**， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策 2] 確認負載設定是否正確。
[對策 3] 確認該軸的制動器是否已經開啟。
[對策 4] 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。
[對策 5] 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。
[對策 6] 更換6軸放大器。
[對策 7] 更換該軸的電機。
[對策 8] 更換緊急停止單元。
[對策 9] 更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。
[對策 10] 更換該軸的電機動力線、制動器線(機構部內部) 。
伺服 - 062 BZAL 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 尚未連接脈沖編碼器的**位置備份用電池時發生此報警?？赡苁且驗闄C器人內部的電池電纜斷線造成的。
[對策] 在消除報警的原因后，將系統變量( $MCR.$SPC RESET)設為 TRUE，然后再接通電源。需要進行控制。
伺服 - 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 - 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現象] 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、 示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開關、門開關中的其中一處發生。應以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態下發生的。
·發生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開關只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時， 應排除報警的原因， 并根據后面所示的方法解除報警。 在確認報警歷史之前，應保持報警的狀態。
[對策 1]更換配電盤。
[對策 2]更換緊急停止單元。
[對策 3]更換伺服放大器。
[對策 4]更換連接著配電盤～緊急停止單元 (CRM64)、緊急停止單元～伺服放大器 (CRM67)的電纜。
注釋) 在上述作業中排除硬件的鏈條異常原因后， 在系統設定畫面上將鏈條異常的復位的執行設為“ Yes”(是)。**，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異?！表撋系膬热?。
Operator panel E-stop
[現 象] 按下了操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或者配 電盤 上的 LED(綠 色)熄滅時 ，主板(JRS11)-配電盤 (JRS11)之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤 不良、或主板不良。(注釋 )
[對 策 1]解除操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
[對 策 2]確認 面板 開關 板( CRM51)和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線，如果斷 線，則更換電纜 。
[對 策 3]如果在緊 急停止解除狀 態下觸點沒有接好， 則是緊急停止按扭的故障。逐一更 換開關單 元或操作面板。
[對 策 4]更換 配電盤 。
[對 策 5]更換連 接配 電盤 (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在采取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設 定內容的 備份。
[對 策 6]更換 配電盤 。(注釋 )SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或 RDY LED 熄滅時 ，有 時會導致下面的報 警等同 時發 生。(參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面)
伺服 -001 操作面板緊 急停止
伺服 -004 柵欄 打開サーボ -007 外部緊 急停止
伺服 -204 外部( SVEMG 異常)緊 急停止
伺服 -213 保險絲 熔斷 (面板 PCB)
伺服 -280 SVOFF 輸入
伺服 - 002 示教操作盤緊 急停止
SRVO - 002 Teach pendant E-stop
[現 象] 按下了示教操作盤 的 緊急停止按扭。
[對 策 1]解除示教操作盤 的緊急停止按扭。
[對 策 2]更換 示教操作 盤。
伺服 - 003 緊急時自 動停機 開關
SRVO - 003 Deadman switch released
[現 象] 在示教操作盤 有效的狀 態下，尚未按下 緊急時自動停機 開關 。
[對 策 1]按下緊 急時自 動停機 開關 并使機器人操作。
[對 策 2]更換 示教操作 盤。
伺服 - 021 SRDY 斷開 (組：i 軸：j)
SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現 象] 當 HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他 發生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態。
(所謂 HRDY ，就是主機相對 于伺服 發出接通 還是斷 開伺服放大器的 電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 于主機 發出伺服放大器是否已 經停止的信號。
雖然 試圖 停止伺服放大器的 電磁接觸器但 電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器 發出 報警，如果 檢測 出伺服放大器的 報警，主機端就不會 發出此 報警( SRDY 斷開 )。也即，此 報警表示 雖然找不出原因但 電磁接觸器不停止的情況。 )
[對 策 1]確認緊 急停止 單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經 切 實連 接。
[對 策 2]存在著電 源瞬 時斷開的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時斷 開。
[對 策 3]更換緊 急停止 單元。[對 策 4]更換 伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 輸入( 組：i)
SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[現 象] 輸入了***設備 I/O 的*IMSTP 信號。
[對 策] 接通 *IMSTP 信號。
伺服 - 038 脈沖計 數不匹配( 組：i 軸：j )
SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現 象] 電源斷 開時 的脈沖 計 數和 電源接通 時 的脈沖 計數不同。在更 換 脈沖 編碼 器之后或者在更 換脈沖 編碼 器的 備份用 電 池之后 發出此 報 警。此外，在將備 份用數據 讀到主板中 時發 出此 報警。
確認報 警歷史畫面，按照下面的不同情形 進行檢查 。
[對 策 1]在與“伺服- 222 沒有放大器”同時發 生時，參 閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]對不帶制動器的 電機設定了 帶 有制 動器時，有 時會發生此 報警。確 認附加 軸的 設定是否正確。
[對 策 3]在電 源斷 開中通 過制動器解除 單元改 變姿勢時 ，或者退回主板的 備份數據 時，會發生此 報警， 應重新 執行該軸 的控制。
[對 策 4]在電 源斷 開中由于制 動器的故障而改 變姿勢時 ，發生此 報警。在消除 導致報警的原因后，重新 執行 該軸 的控制。
[對 策 5]在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進 行該軸 的控制。
伺服 - 050 CLALM 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具**。)
[對策 1] 確認機器人是否**， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策 2] 確認負載設定是否正確。
[對策 3] 確認該軸的制動器是否已經開啟。
[對策 4] 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。
[對策 5] 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。
[對策 6] 更換6軸放大器。
[對策 7] 更換該軸的電機。
[對策 8] 更換緊急停止單元。
[對策 9] 更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。
[對策 10] 更換該軸的電機動力線、制動器線(機構部內部) 。
伺服 - 062 BZAL 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 尚未連接脈沖編碼器的**位置備份用電池時發生此報警?？赡苁且驗闄C器人內部的電池電纜斷線造成的。
[對策] 在消除報警的原因后，將系統變量( $MCR.$SPC RESET)設為 TRUE，然后再接通電源。需要進行控制。
伺服 - 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 - 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現象] 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、 示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開關、門開關中的其中一處發生。應以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態下發生的。
·發生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開關只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時， 應排除報警的原因， 并根據后面所示的方法解除報警。 在確認報警歷史之前，應保持報警的狀態。
[對策 1]更換配電盤。
[對策 2]更換緊急停止單元。
[對策 3]更換伺服放大器。
[對策 4]更換連接著配電盤～緊急停止單元 (CRM64)、緊急停止單元～伺服放大器 (CRM67)的電纜。
注釋) 在上述作業中排除硬件的鏈條異常原因后， 在系統設定畫面上將鏈條異常的復位的執行設為“ Yes”(是)。**，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異?！表撋系膬热?。
